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简答题在PID调节中比例作用是依据（）来动作的，在系统中起着稳定（）的作用；积分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用；微分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用。
  • 偏差大小；被调参数；偏差是否存在；消除余差；偏差变化速度；超前调节

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