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简答题简述CAN总线高可靠性、高安全性、实时性好的原因？
  • （1）采用双线缠绕、差分电压。
    （2）采用CRC（循环冗余校验）及其它检错措施。
    （3）采用非破坏性总线仲裁：当多个节点同时向总线发送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送， 而最高优先级的节点可不受影响地继续发送数据。
    （4）发送期间丢失仲裁或出错的帧可自动重发，故障节点可自动脱离总线。
    （5）采用短帧格式：每帧数据最多8个字节。
    （6）边说边听，帧内应答。

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