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简答题求图所示机构的自由度，并在图中标明构件号，说明运动副的数目及其所在位置，最后分析机构为几级机构。

  • B 处的滚子转动为局部自由度，即 F’=1 ；而虚约束 p’=0 ，则 n=7 ， p l =9 （ O,B,C 处为复合铰链）， p h =1 ，于是由式（ 1.2 ）得
    F=3n – （ 2p l + p h – p’ ） – F’= 3×7 – (2×9+1 – 0) –1=1
    Ⅲ级机构

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