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简答题什么是积分饱和现象？它是怎么被引起的？通常采用什么方法克服积分饱和？
  • 所谓积分饱和现象是指若系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致u（k）达到极致位置。此后若控制器输出继续增大，u（k）也不会再增大，即系统输出超出正常运行范围而进入了饱和区。一旦出现反向偏差，u（k）逐渐从饱和区退出。进入饱和区愈深则退饱和时间愈长。此段时间内，执行机构仍停留在极限位置而不能随着偏差反向立即作出相应的改变，这时系统就像失去控制一样，造成控制性能恶化。这种现象称为积分饱和现象。
    积分饱和现象产生的原因：
    （1）调节器长期处于开环状态；（2）调节器具有积分控制作用；（3）调节器输入偏差长期得不到校正。
    对标准数字PID控制算法中积分项进行约束，可以防止积分饱和现象的发生，方法之一是进行积分分离。

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