图示四连杆机构中，长为r的曲柄OA以等角速度ω<su_睦霖题库

简答题图示四连杆机构中，长为r的曲柄OA以等角速度ω₀转动，连杆AB长l=4r。设某瞬时∠O₁OA =∠O₁BA=30°。试求在此瞬时曲柄O₁B的角速度和角加速度，并求连杆中点P的加速度。

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