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简答题控制系统按控制规律可以分为哪几类？各类控制规律的特点是什么？
  • （1）双位控制系统：控制器只有两个输出值，相应的控制机构只有开和关两个极限位置。
    （2）比例控制系统：即输出信号与输入信号之间成比例关系的控制系统，一种最简单的控制方式，仅有比例控制时系统输出存在稳态误差。
    （3）积分控制系统：反应慢，控制不及时，但能消除余差。
    （4）微分控制系统：动控制系统在克服误差的调节过程中可能会出现振荡甚至失稳.其原因是由于存在有较大惯性组件（环节）或有滞后（delay）组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化。
    （5）比例积分控制系统：积分作用使控制器的输出和偏差的积分成比例，故过度过程结束时无余差，但是加上积分作用，稳定性降低。积分作用时增大比例度，可保持稳定性，但超调量和振荡周期增大，过度时间增长.此控制器是适用最多的，它适用于调节通道滞后较小，负荷变化不大，工艺要求不能有余差的系统。
    （6）比例微分控制系统：它所产生的控制作用不仅反映了系统的静态误差，同时还反映了误差信号的变化率，因此微分使控制信号提前作用，使系统的响应振荡减轻，过渡过程加快，对系统的稳定性有利。
    （7）比例积分微分控制系统：这种控制器既能快速进行控制，又能消除余差，具有较好的控制性能。

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