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简答题画出数字PID闭环控制系统结构图,并阐述各部分特点。
  • 在生产过程计算机控制系统中,采用图所示的PID控制,其算式为:
    其中,Kc为比例增益,Kc与比例带δ成倒数关系,即Kc=1/δ,Ti为积分时间,Td为微分时间,u为控制量,e为被控量y与给定值r的偏差。
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