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简答题工业机器人控制系统的特点是什么？
  • 1、机器人的控制是与运动学和动力学密切相关的。
    2、即使是一个简单的机器人，也至少需要3—5个自由度，比较复杂的机器人则需要十几个甚至几十个自由度。
    3、有计算机来实现多个独立的伺服系统的协调控制和使机器人按人的意志行动，甚至赋予机器人一定“智能”的任务。
    4、由于描述机器人状态和运动的是一个非线性数学模型，随着状态的改变和外力的变化，其参数也随之变化，并且各个变量之间还存在耦合。
    5、由于机器人的动作往往可以通过不同的方式和路径来完成，所以存在一个“最优”的问题。

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