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简答题HRGP－1A喷漆机器人的主要特点是操作机采用（）结构，具有3个自由度；驱动器采用（），减轻了示教力；位置测量采用（）作传感器，具有较高的伺服精度。
  • 挠性手腕；分离活塞直线运动油缸；旋转变压器

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