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简答题 计算下图所示个机构的自由度，并判断机构是否具有确定的相对运动。若有复合铰链、局部自由度、虚约束请明确指出。
  • 复合铰链：在H处；
    局部自由度：在C处；
    虚约束：在M（或N）处。
    F=3n－2PL－PH＝3×9―2×（10+2）－2＝1
    W=F＝1
    该机构具有确定运动。

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