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简答题什么是比例度、积分时间和微分时间？它们对过渡过程有什么影响？
  • 比例度δ就是指控制器输入的相对变化量与相应的输出相对变化量之比的百分数。比例度δ来衡量比例控制作用的强弱。
    使用比例控制器控制系统时，控制器在闭环运行下比例度δ对系统过渡过程的影响。
    1）比例控制是有余差的控制，余差的大小与比例度δ有关，与负荷的变化量有关。在同样的负荷变化扰动下，比例度越小，比例增益越大，余差越小；在相同比例度下，负荷变化量越大，余差越大。
    2）不论是在设定值变化还是负荷（扰动）变化的情况下，比例度δ越小，系统的振荡也越剧烈，稳定性越差。当δ太小时，系统可能出现等幅振荡，甚至发散振荡；反之，则系统越稳定。
    积分时间Ti定义为：在阶跃偏差作用下，控制器的输出达到比例输出的两倍所经历的时间。
    积分时间Ti对系统过渡过程的影响。随着Ti减小，积分作用增强，消除余差较快，但控制系统的振荡加剧，系统的稳定性下降；Ti过小，可能导致系统不稳定。Ti小，扰动作用下的最大偏差下降，振荡频率增加。
    微分时间Td是时间常数的Kd倍。
    微分时间Td的大小对系统过渡过程的影响。若取Td太小，则对系统的控制指标没有影响或影响甚微；选取适当的Td，系统的控制指标将得到全面的改善；但若Td取得过大，即引入太强的微分作用，反而可能导致系统产生剧烈的振荡。

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