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简答题什么是比例控制规律、积分控制规律和微分控制规律？它们各有什么特点？
  • 当控制器的输出变化量与输入变化量（即设定值和测量值之间的偏差）成比例时，这就是比例（P）控制。比例控制能实现被控变量在过渡过程结束后，能稳定在某一个值上。
    积分控制是控制器的输出变化量与输入偏差值随时间的变化成正比的控制规律，亦即控制器的输出变化速度与输入偏差值成正比。在积分控制时，余差最终会等于零。
    理想微分控制是指控制器的输出变化量与输入偏差的变化速度成正比的控制规律。微分控制却是根据偏差的变化趋势进行动作的。从而有可能避免产生较大的偏差，且可以缩短控制时间。

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