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简答题具有比例+积分+微分（简称PID）调节器的调节系统，如何进行参数整定？
  • 具有PID调节器的调节系统，采用临界比例度法进行参数整定，整定步骤如下：
    a调节系统稳定后，将积分时间放到最大，微分时间放到零，然后逐步将调节器比例度减小，观察在给定量提升或干扰量改变时的过渡过程情况。如果调节过程是衰减性振荡，则应把比例度继续放小，如果调节过程是发散的，振荡加剧，则应把比例度放大，直到持续四、五次等幅振荡为止。记下此时的临界比例度δK，并从记录曲线上来求得等幅振荡的周期TK。
    b根据下表所示经验公式求出调节器各参数c在调节器上，取稍大于求得的比例度值，再依次调整所需的积分时间和微分时间，最后把比例度值放到求得的值上。如果记录曲线不很理想时，再适当调整调节器的各参数。

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