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简答题比例式调节器有何特点？比例积分调节器有何特点？比例积分微分调节器有何特点？
  • 比例式调节器是最基本的调节器，它的输出信号变化量与输入信号（设定值与测量值之差即偏差）在一定范围内成比例关系，该调节器能较快地克服干扰，使系统重新稳定下来。但当系统负荷改变时，不能把被调参数调到设定值从而产生残余偏差。
    比例积分调节器（PI调节器）的输出既有随输入偏差成比例的比例作用，又有偏差不为零输出一直要变化到极限值的积分作用，且这两种作用的方向一致。所以该调节器既能较快地克服干扰，使系统重新稳定，又能在系统负荷改变时将被调参数调到设定值，从而消除余差。
    应用比例积分微分调节器（PID调节器），当干扰一出现，微分作用先输出一个与输入变化速度成比例的信号，叠加比例积分的输出上，用克服系统的滞后，缩短过渡时间，提高调节品质。

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