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简答题选择调节器控制规律的依据是什么？若已知过程的数学模型，怎样来选择PID控制规律？
  • 根据τ0/T0比值和过程特性来选择控制器的控制规律：
    根据τ0/T0比值来选择控制器的控制规律
    1）当τ0/T0<0.2时，选用比例或比例积分控制规律；
    2）当0.2<τ0/T0<1.0时，选用比例积分或比例积分微分控制规律；
    3）当τ0/T0>1.0时，采用单回路控制系统往往已不能满足工艺要求，应采用复杂控制方案。
    根据过程特性来选择控制器的控制规律：
    1）比例控制规律（P）：适用控制通道滞后较小、负荷变化不大、控制要求不高、被控参数允许在一定范围内有余差的场合。
    2）比例积分控制规律（PI）：适用控制通道滞后较小、负荷变化不大、被控参数不允许有余差的场合。
    3）比例微分控制规律（PD）：具有超前作用，对容量滞后过程可改善系统的动态性能指标。
    4）比例积分微分控制规律（PID）：PID控制规律是一种较理想的控制规律，它在比例的基础上引入积分，可以消除余差，再加入微分作用，又能提高系统的稳定性。它适用于控制通道时间常数或容量滞后较大、控制要求较高的场合。

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