试题详情
简答题已知五自由度机器人，采用直流电机控制，关节转角的测量采用增量式编码器，具有手动示教和再现功能，试确定其控制计算机及控制方案。
  • 控制系统原理图如下：

    手动示教盒是一个单片机系统，它由单片机、RAM、串行通信口、键盘、LED显示器等组成。它承担命令输入、状态显示、数据存储、通过与关节控制单片机通信给关节单片机发送控制命令等任务。
    每个关节控制单片机分别负责单个关节直流电机的位置伺服控制，由单片机、PWM驱动接口、编码器接口和串行通信口等组成。
    P.C具有与手动示教盒同样的功能。不同的是，状态显示及命令输入由显示器和PC键盘来实现，利用PC机还能实现数据自动再现，使机械手按指定轨迹运动。

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