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简答题 某物料搬动机械手的结构如图所示，动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度，采用电磁阀控制的气缸驱动，PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。
  • 系统设计的详细工程路线：
    （1）确定目标及技术规范：
    机械手的用途：物料搬运。
    工作方式：手动、自动方式。
    主要技术参数：3自由度。
    使用环境要求：生产线。
    （2）可行性分析：收集资料、市场分析、可行性分析、技术经济性分析。
    （3）总体方案设计：机械手总体结构方案设计，制定研制计划；开发经费概算；开发风险分析。
    （4）总体方案的评审、评价
    （5）理论分析阶段
    机构运动学模型、作业空间分析；机构的力学计算；驱动元件的选择、动力计算；传感器选择、精度分析；建立控制模型、仿真分析。

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