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简答题简述GPS+DR＋MM组合定位系统。

  • GPS+DR+MM组合定位子系统首先在每个采样时刻k=nT由扩展Kalman滤波器处理DR传感器和GPS的量测数据并给出车辆位置估计、行车方向估计以及定位误差估计；然后将滤波器输出的这些最优估计输入到地图匹配模块，由地图匹配算法计算出当前时刻的匹配位置坐标，即为车辆当前的位置输出。

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