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简答题 计算图示机构的自由度，要求指出可能存在的复合铰链、局部自由度和虚约束

  • B处滚子与杆连接有局部自由度，滚子不计入活动构件数。
    编号1～7：活动构件数n=7。
    A，D，C，F，I：5个低副。
    G为复合铰链，该处有3-1=2个低副；H：2个低副（1转动副+1移动副）。
    低副数PL=5+2+2=9
    凸轮与滚子之间有1个高副，构件4与凸支座连接有1个高副。
    高副数PH=1+1=2
    自由度度F=3n-2PL-PH=3x7-2x9-2=1

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