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简答题数字PID控制算法中，Kp、Ti、Td的物理调节作用分别是什么？
  • Kp为比例增益，能减小误差，但不能消除稳态误差，但Kp加大会引起系统不稳定.
    Ti为积分时间常数只要有足够的时间，积分控制将能完全消除误差但积分作用太强会使系统超调加大，甚至使系统出现振荡.
    Td为微分时间常数可以减小调整时间，从而改变系统的动态性能.

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