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简答题写出比例、积分、微分（PID）调节规律的数学表达式，并指出PID调节器有何特点？
  • 数学表达式为：
    △Y=KP[△e+1/Ti∫△e³dt+TD³de/dt]
    PID调节器的特点如下：
    （1）、动作快（或反应快）。
    （2）、能消除作差（或静差）。
    （3）、具有超前调节作用（即有预见性）。

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