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简答题某数控机床位置控制系统的参数如下：K＝35N∙m/rad；fm=8s∙N∙m；f=12s∙N∙m；J=21kg∙m2； Ts-Tc=1.5N∙m。求其临界转速Ωc。（提示：K－系统的刚度系数；fm－电动机电磁粘滞摩擦系数；f－机械系统粘滞摩擦系数；J－系统的转动惯量；Ts－静摩擦力矩；Tc－动摩擦力矩；已知，出现爬行时系统的临界初始相位φc≈79o）

  • 由以上分析可以看出，设计机械系统时，应尽量减少静摩擦和降低动、静摩擦之差值，以提高系统的精度、稳定性和快速响应性。因此，机电一体化系统中，常常采用摩擦性能良好的塑料－金属滑动导轨、滚动导轨、滚珠丝杠、静动压导轨；静动压轴承、磁轴承等新型传动件和支承件，并进行良好的润滑。
    此外，适当的增加系统惯量J和粘性摩擦系数f也有利于改善低速爬行现象，但惯量J增加将引起伺服系统响应性能的降低；增加f也会增加系统的稳态误差，故设计时必须权衡利弊，妥善处理。

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