A、如果任务执行时间超过截止时间后系统的效益变为负，这种实时系统称为硬实时系统

B、如果任务执行时间超过截止时间后系统的效益下降但仍保持为正，这种实时系统称为软实时系统

C、导弹控制器属于硬实时系统

D、高铁自动驾驶系统属于软实时系统