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简答题位置型PID和增量型PID有什么区别？他们各有什么优缺点？
  • （位置型需要历次的偏差信号，而增量型只需一个增量信号即可。位置型计算繁琐，保存E占用很多内存，控制不方便。增量型误动作小，易于实现手动/自动的无扰动切换，不产生积分失控。但是缺点在于积分截断效应大，溢出影响大。）
    区别：
    （1）位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值；而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大；󰀀󰀀
    （2）增量式PID控制输出的是控制量增量，并无积分作用，因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对象，如电液伺服阀。󰀀
    󰀀（3）由于增量式PID输出的是控制量增量，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位，不会严重影响系统的工作，而位置式的输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。
    位置型PID优点：增量型PID优点：
    （1）由于计算机输出增量，所以误动作影响小，必要时可用逻辑判断的方法去掉；（2）增量设计只与本次的偏差值有关，与阀门原来的位置无关，因而增量算法易于实现手动／自动无扰动切换。（3）不产生积分失控，所以容易获得较好的调节品质。增量控制缺点：（1）积分截断效应大，有静态误差；（2）溢出的影响大。因此，应该根据被控对象的实际情况加以选择。

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