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简答题 反馈控制系统如图所示，被控对象及测量环节传递函数不可改变，Gc（s）为控制器传递函数，R（s）为控制输入，C（s）为输出，N1（s）、N2（s）分别为加在被控对象输入、输出上的干扰，N3（s）为测量干扰。要求系统分别在响应： （1）r（t）=t*1（t），n1（t）=n2（t）=n3（t）=0 （2）r（t）=1（t），n1（t）=1（t），n2（t）=n3（t）=0 （3）r（t）=1（t），n2（t）=1（t），n1（t）=n3（t）=0 （4）r（t）=1（t），n3（t）=1（t），n1（t）=n2（t）=0 时，稳态误差为零。试求以上4钟情况各对控制器传递函数Gc（s）有何要求？

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