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简答题系统的闭环传递函数C（s）/R（s）为ωn2/（s2+2ξωns+ωn2）误差定义为e=r-c，试求系统在r（t）为l（t）、tl（t）时的稳态误差。
  • 将系统等效变换为单位反馈的典型结构形式，便可直接运用误差规律计算ess.                 G（s）=ωn2/（s2+2ξωns）                             r（t）=1， ess=0
    R.t）=t， ess=1/k=ξ/ωn.

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