A、机器中存在往复运动构件，惯性力难以平衡；

B、机器中各回转构件的质量分布不均匀；

C、在等效转动惯量为常数时，各瞬时驱动功率和阻抗功率不相等，但其平均值相等，且有公共周期；

D、机器中各运动副的位置布置不合理。