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简答题 已知某物料搬动机械手的结构与动作过程如图所示,要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度,采用电磁阀控制的气缸驱动,PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。 物料搬动机械手结构原理图
  • 系统设计的详细工程路线:
    1)确定目标及技术规范:
    机械手的用途:物料搬运。
    工作方式:手动、自动方式。
    主要技术参数:3自由度。
    使用环境要求:生产线。
    2)可行性分析:
    收集资料、市场分析、可行性分析、技术经济性分析。
    3)总体方案设计:
    机械手总体结构方案设计,制定研制计划;开发经费概算;开发风险分析。
    4)总体方案的评审、评价:
    5)理论分析阶段:机构运动学模型、作业空间分析;机构的力学计算;驱动元件的选择、动力计算;传感器选择、精度分析;建立控制模型、仿真分析。
    6)详细设计:
    包括系统总体设计,业务的划分;控制系统设计;程序设计;后备系统设计;设计说明书、使用说明书。
    7)详细设计方案评价
    8)试制样机:机械本体、动力驱动系统、供电系统、控制系统、传感器、检测系统。
    9)机械手样机的实验测试:调试控制系统、控制性能测试、功能测试、精度、工作空间测试、动态指标测试、作业试验。
    10)技术评价与审定:对样机及其性能进行综合评价,提供改进意见,对不满意的部分进行修改,直至样机合格后方可进入下一步骤。
    11)小批量生产。
    12)试销。
    13)正常生产。
    14)销售。
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