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简答题 已知某物料搬动机械手的结构与动作过程如图所示，要求机械手的操作方式分为手动方式和自动方式。机械手有升降、水平移动、手爪夹持等3个自由度，采用电磁阀控制的气缸驱动，PLC控制。要求写出物料搬动机械手设计和产品开发的详细工程路线。 物料搬动机械手结构原理图
  • 系统设计的详细工程路线：
    1）确定目标及技术规范：
    机械手的用途：物料搬运。
    工作方式：手动、自动方式。
    主要技术参数：3自由度。
    使用环境要求：生产线。
    2）可行性分析：
    收集资料、市场分析、可行性分析、技术经济性分析。
    3）总体方案设计：
    机械手总体结构方案设计，制定研制计划；开发经费概算；开发风险分析。
    4）总体方案的评审、评价：
    5）理论分析阶段：机构运动学模型、作业空间分析；机构的力学计算；驱动元件的选择、动力计算；传感器选择、精度分析；建立控制模型、仿真分析。
    6）详细设计：
    包括系统总体设计，业务的划分；控制系统设计；程序设计；后备系统设计；设计说明书、使用说明书。
    7）详细设计方案评价
    8）试制样机：机械本体、动力驱动系统、供电系统、控制系统、传感器、检测系统。
    9）机械手样机的实验测试：调试控制系统、控制性能测试、功能测试、精度、工作空间测试、动态指标测试、作业试验。
    10）技术评价与审定：对样机及其性能进行综合评价，提供改进意见，对不满意的部分进行修改，直至样机合格后方可进入下一步骤。
    11）小批量生产。
    12）试销。
    13）正常生产。
    14）销售。

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