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简答题手术机器人的定义、构成及其不足之处？
  • （1）定义：手术机器人，是一种自动的、位置可控的、具有可编程能力的多功能机械手。在人的控制下，机械手借助计算机，施行外科手术、靶点定位、药物注入、损毁病灶等任务。
    （2）构成：
    ①控制台：3D成像系统，影像控制脚踏，机械手操作杆；
    ②机械臂平台：控制机械臂；
    ③成像系统：将摄像头信号转化为图像信号；
    ⑥显示器；
    （3）缺点：
    ①系统庞大，需要占用较大的面积。除了机器手器械及其固定系统占用较大空间外，手术医师还需要在专用的控制台通过手柄和脚踏板操作，控制台含有若干台电脑、显示器和传输设备。
    ②在人体内操作空间小，机器手器械之间容易发生碰撞。
    ③由于是通过操纵手柄和脚踏板进行间接操作，所以触觉感知差。
    ④系统支持最多3个机器手器械通道，除了视觉感像系统外只有2个操作通道，在出现炎症出血等情况时处理困难。
    ⑤手术操作前建立系统的时间长，经常超过手术时间。
    ⑥设备昂贵，目前平均每套设备超过100万美元，每年的维护费用达到10万美元，国内仅北京、上海、济南和深圳等地的极少数大型医院拥有这类手术系统。

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