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简答题求如图所示平面铰链五杆机构的自由度，并分析其是否具有确定的运动。
  • 如图所示，5为机架，l、2、3、4为活动构件，A、B、C、D、E为5个转动副（低副），因此，n＝4，PL＝5，PH＝o。自由度为F＝3n-2PL-PH＝3×4-2×5—0＝2即该机构必须有两个主动构件，才能具有确定的运动。若只有1个主动构件，则机构将不能有确定的运动。如图所示，如果只有主动构件l，则其余构件可以在位置2、3、4，也可以在位置2′、3′，4′，即机构的运动不确定。

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