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简答题半径为r、质量为m的均质圆轮沿水平直线纯滚动，如图所示。设轮的回转半径为Pc，作用于圆轮上的力矩为M，圆轮与地面间的静摩擦系数为fs。求（1）轮心的加速度；（2）地面对圆轮的约束力；（3）在不滑动的条件下力矩M的最大值.

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