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多项选择题下面关于串级控制系统控制器的控制规律的选择描述正确的是（）。

A、主控制器一般选择PI控制规律

B、主控制器当对象滞后较大时，也可引入适当的D、作用

C、副控制器一般采用P控制规律

D、副控制器必要时引入适当的I作用

  • A,B,C,D

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