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简答题预测控制的基本结构中主要有哪几部分组成？
  • （1）预测模型：具有预测功能，即能够根据系统的现时刻的控制输入以及过程的历史信息，预测过程输出的未来值。
    （2）反馈校正：能使预测系统具有很强的抗扰动和客服系统不确定的能力。
    （3）滚动优化：预测控制不是用一个对全局相同的优化性能指标，而是在每一时刻有一个相对于该时刻的局部优化性能指标。
    （4）参考轨迹：在预测控制中，考虑到过程的动态特性，为了使过程避免出现输入和输出的急剧变化，往往要求过程输出沿着一条所期望的、平缓的曲线达到设定值yr。

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