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简答题试分析谐波齿轮的工作原理与特点。
  • （图一）谐波齿轮传动是一种新型传动，其原理是依靠柔性齿轮所产生的可控制弹性变形波，引起齿间的相对位移来传递动力和运动的。柔轮的变形是一十基本对称的和谐渡，故称为谐波传动.谐波齿轮传动的工作原理：

    如图所示，谐波齿轮传动主要由波形发生器H、柔轮1和刚轮2组成.柔轮具有外齿，刚轮具有内齿，它们的齿形为三角形或渐开线型.其齿距P相等.但齿数不同.刚轮的
    齿数、比柔乾齿数多.柔轮的轮缘极薄，刚度很小，在未装配前，柔轮是圆形的.由于波形发生器的直径比柔轮内圆的直径略大.所以当波形发生器装入柔轮的内圆时，就迫使柔轮变形，呈椭圆形.在椭圆长轴的两端（图中A点，B点），刚轮与柔轮的轮齿完全啮合‘而在椭圆短轴的两端（图中c点、D点），两轮的轮齿完全分寓，长短轴之间的齿，则处于半啮合状态，即一部分正在啃入，一部分正在脱出.图所示的波发生器有两个触头，称双波发生器.其刚轮与柔轮的齿数相差为2，周长相差2个齿距的弧长.若采用三技时，齿数差为3.当波发生器转动时，迫使柔轮的长短轴的方向随之发生变化.柔轮与刚轮上的齿依次进入啮合.柔轮和刚轮在节圆处的啮合过程，如同两个纯滚动的圆环一样，它们在任一瞬间转过的弧长都必须相等.对于双波传动，由于柔轮比刚轮的节圆周长短丁两个齿距弧长，因此柔轮在啮入和啮出的一转中，就必然相对于刚轮在圆周方向错过两个齿距弧长，这样柔轮就相对于刚轮沿着波发生器相反的方向转动.当波发生器沿逆时针旋转45·时，将迫使柔轮和刚轮相对移动1／4个齿距当波发生器转过180时，两者相对位移1十齿距.当波发生器连续运转时，柔轮上任何一点的径向变形量A是随转角变化的变量.其展开图为一正弦波，如图所示.

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