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简答题计算图所示平面机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度及虚约束，在进行高副低代后，分析机构级别。

  • G 处的滚子转动为局部自由度，即 F’=1 ；而虚约束 p’=0 ，则 n=10 ， p l =13 （ D 处为复合铰链）， p h =2 ，于是由式（ 1.2 ）得F=3n – （ 2p l + p h – p’ ） – F’= 3×10 – (2×13+2 – 0) –1=1

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