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简答题简述工业机器人控制系统的功能及其结构组成。
  • 目前大部分工业机器人都采用二级计算机控制，第一级为主控制级，第二级为伺服控制级，
    控制系统中主控制级和伺服控制级的结构组成和功能：
    （1）主控制级，主控制级的主要功能是建立操作和工业机器人之间的信息通道，传递作业指令和参数，反馈工作状态，完成作业所需的各种计算，建立与伺服控制级之间的接口。
    它由以下几个主要部分组成：
    1）主控制计算机，
    2）主控制软件，
    3）外围设备。
    （2）伺服控制级，伺服控制级由一组伺服控制系统组成，每一个伺服控制系统分别驱动操作机的一个关节。关节运动参数来自主控制级的输出。
    主要组成部分有：
    1）伺服驱动器，
    2）伺服控制器。

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