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简答题 指出下列机构中有哪些复合铰链、虚约束和局部自由度，计算下列机构的自由度。
  • 1）F处为复合铰链，
    2） B处为局部自由度，
    3） D或D′处为虚约束，
    4） 计算得机构自由度为1
    F= 3n－ 2P5－ P4 =3*7-2*9-2=1 式中：
    F--- 运动链的自由度      
    n --- 活动构件的数目      
    P5--- 低副的数目
    P4--- 高副的数目

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