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简答题结合下图证明单个十字轴式刚性万向节传动的不等速特性，并给出十字轴式万向节传动的等速条件。
  • （1）主动叉在垂直平面时
    十字轴的旋转平面与主动叉轴线垂直，十字轴与主动叉连接点A绕主动轴旋转的圆周速度为vA=rω1，A点也绕从动轴旋转，所以A点的圆周速度与从动轴角速度ω2的关系是vA=ω2ac=ω2rcosα，所以ω2=ω1/cosα。
    （2）主动叉水平时
    十字轴旋转平面与从动叉轴线垂直十字轴与从动叉连接点B绕主动叉轴线旋转的圆周速度是vB=ω1rcosα，B点的圆周速度与从动轴角速度的关系是vB=rω2，可见，ω2=ω1cosα。
    从上述两个特殊位置，可以看出十字轴式万向节在传动过程中主、从动轴的转速是不等的。
    单个十字轴万向节实现两轴间的等角速传动满足的两个条件：
    1）第一万向节两轴间夹角α1与第二万向节两轴间夹角α2相等；
    2）第一万向节的从动叉与第二万向节的主动叉处于同一平面内。

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