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简答题半径为a的光滑圆形金属圈，以匀角速ω绕竖直半径转动，圈上套着一质量为m的小环，起始时，小环自圆圈的最高点无初速地沿着圆圈滑下，当环和圈中心的连线与竖直向上的直径成θ角时，用哈密顿原理求出小环的运动微分方程。

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