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简答题简述HRGP-1A喷漆机器人的示教与再现过程。
  • 示教过程由工作人员用手操纵操作机构的关节和手腕，根据喷漆工作表面的形状进行示教操作，此时中央处理器通过反馈原件（旋转变压器）将示教过程中测试的参数存入存储器，即把示教过程执行机构的空间轨迹记录下来。
    再现过程：由计算机控制机器人的动作，中央处理器将示教时记录的空间轨迹信息从存储器中取出，经过插补运算与采样得到的位置数据进行比较，将其插值调节后输出，控制执行机构按照示教时的轨迹运动。

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