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简答题 采用直流电机驱动的机器人关节有两种转角和转速测量方案，方案a和方案b如图所示，传感器采用光电编码器。试比较两种测量方案的优缺点。
  • 方案A：为高速端测量方案，结构简单、易实现。同样的测量精度要求，对编码器的测量精度要求较低。减速器包括在闭环之外，传动误差直接影响输出精度，传动误差无法通过控制进行补偿，因此对减速器的精度要求较高。传感器在电机尾部，布置容易，外观较好。
    方案B：为低速端测量方案，同样的测量精度要求，对编码器的精度要求较高，成本比方案A高；但减速器包括在闭环内，从而通过闭环来消除传动误差，对减速器的精度要求较低。传感器安装在关节部位，布置较困难，外观较差。
    在实际应用在中，多采用方案A。

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