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简答题 已知系统结构图如图： （1）问系统的型是多少？ （2）R（s）=D（s）=1/S，问系统的essr和essd各为多少？
  • （1）对R（S），系统为II型；对D（S），系统为Ι型.
    （2）essr=0，essd=1/K1.

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