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简答题何谓机构自由度？平面机构的自由度如何计算？计算自由度要注意哪些事项？
  • 机构相对于机架所能有的独立运动的数目为自由度。F=3n-2Pl-Ph。
    注意：是否有复合铰链、是否有局部自由度、是否有虚约束。

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