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简答题在图所示的运动链中，标上圆弧箭头的构件为原动件。已知lAB=lCD，lAF=lDE，lBC=lAD=lFE。试求出该运动链的自由度数目。

  • 虚约束 p ’ =1(EF 杆带入一个虚约束 ) ，则 n=7 ， pl=10 ， ph=0 ， F ’ =1 ；
    于是由式（ 1.2 ）得    F=3n – （ 2pl + ph – p ’） – F ’ = 3 × 7– (2 × 10-1) – 0 –0=2

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