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简答题图a所示曲柄滑杆机构中,滑杆有1圆弧形滑道,其半径R=100mm,圆心O1在导杆BC上。曲柄长OA=100mm,以等角速度ω=4rad/s绕轴O转动。求导杆BC的运动规律以及当轴柄与水平线间的交角ϕ为30°时,导杆BC的速度和加速度。

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